一个立体库系统做的成功与非，一个重要的指标，就是堆垛机调度的正确与否；

在现实项目中，基本很难遇到  货架上 条码和货位100%完全一致的；
总有那么几个瑕疵留在库里面；

原因：
   1.输送机跟踪100%正确很难保证
堆垛机调度数据的正确性，很大程度上是由于输送机提供的入库站台的条码正确性来控制的，你拍脑袋想，也能想出，输送线上的条码是很难100%正确的；
    因为输送机跟踪条码往往用光电 和 电机的启停来控制，而且还有拐弯顶升之类；中途又要收到人为打手动，故障人工干预，手工输入条码等太多的人工干预，
   你说这个条码跟踪能100%的正确吗，也许能做的99.8%；但是那0.2%的误差就让立体库的控制打了很大的折扣，就相当于在一杯清水里滴了一滴墨水；
    2.上位对堆垛机的调度很难保证完全正确
堆垛机也是一个高频率发生异常的设备，这也并不一定是堆垛机自身质量问题，很可能是托盘货位码放的超出等原因造成；
    这里就会涉及很多人工干预，这些也会大大提高了上位调度的误差率；


为了应付可能发生的异常，最好的方法，货叉上安装读码器，这样堆垛机取货的时候，就会把“真实”的条码上传个上位，上位调度系统获取了这个最原始的可靠情报，
就可以“坚定”的去发出调度指令，可以大大的简化调度系统做出的各种"猜测"分析和各种提前记忆处理；

如果货叉上有读码装置，那么最核心的硬件校验机制就有了，那么输送机的跟踪对错就不那么“重要”了，在某些环节，甚至都不需要输送机做跟踪了，只需要提供入出库站台的光电信号就可以了；
所以可以在以下两个方面降低成本：
  1.减少输送线上BCR的布置，因为对于输送线特别长的，为了防止输送机跟踪错误，往往要多加几个矫正，但是这样只是提高了准确率，不能100%，
   只有最后一个环节，货叉上有了读码器，这个才是最重要的信息，其他读码器都是“浮云”；
  2.降低对开发人员的要求，降低人才门槛，以前需要高薪的经验丰富的人才才能保证系统的稳定性，有了堆垛机自身的校验，那么对人才可大大降低；
    特别对那些新公司，一下子找不到合适的人才，高薪挖来的也许是李鬼；既然这样，那就降低系统的复杂度吧；

为什么市面上没见到过带读码器的堆垛机
  1.机械设计上也许有难度，托盘或料箱一般都占用了整个货叉位置，读码器要有段距离，这个可能不大好设计，或者占用太高成本
  2.堆垛机制造商关注重点：感觉国内最关注的是机械，比如精度，承载度，走形速度稳定性等；其次是电气控制，最后才考虑和上位的对接；

如果把堆垛机比作一个人的话，那么没有读码器，就相当于这个人是“行尸走肉”，没有灵魂；  有了读码器，就相当于人有了灵气，可以自主的做正确的判断；
如果有一个堆垛机制造商，真的在货叉上安装了BCR或者RFID，那么不管质量如果，至少会让笔者感动的流泪；
因为在这物欲横流的时代，大家都只关心自己的利益，很少去关心别人；如果堆垛机自身安装了读码器，就照顾了调度系统的感受，尊重了和它对接的系统，
一个堆垛机的质量有好坏，但它只要有了照顾其他系统感受的这点精神，
它就是一个高尚的设备，一个纯粹的机器，一个有道德的设计，一个脱离了低级趣味的部件，一个拥有整体系统稳定性的逼格情怀；

现在是互联网思维时代，一个小小的用户体验或者设计的改进，也许是一个大大的进步；
如果这的让货叉上加上BCR，那么就需要上位调度必须把取货和放货分开；

现在都讲究简约设计，如果堆垛机自身简化的只有状态，位置信息，没有所谓自动/手动（即便手动，上位一样感知信号，一样能做自动做货位的处理），没有from to 的调度，那上位就可以更加简化和灵活的控制
比如：
    堆垛机提供详细的信息：
      1.位置
      2.货叉状态(中位，左右侧伸(收)中)
      3.货叉上是否有货，如果有货，货叉上读码器读取该条码；
      4.运动情况(不运动，向OP侧运动，逆OP侧运动)
      5.故障信号(比如有100个故障，就提供100个故障点，理论上同时可以有多个故障)
上位控制处理
     1. 判断 货叉中位，无运动时可调度；
     2. 如果无货，调度新任务，让堆垛机去入库站台或某个货位的位置，等堆垛机到了，再通知堆垛机在左侧或右侧取货；
         如果有货，根据堆垛机提供的条码，判断去向，可能去入库或出库，通知堆垛机到相应位置，等它到了，在通知堆垛机在左侧或右侧放货;

  最简单的原则，堆垛机开放所有的物理信号和状态，每一步都由上位调度就灵活多了，比如可以做提前入库，只要发现托盘快到了入库口了（比如是入库口的前一个位置有光电信号），
就可以让堆垛机先过去，等入库站台真正有货的时候，才调度堆垛机伸叉取货，万一托盘迟迟不到入口，也不会报警；上位自动忽略，调度下一个任务去；

对于那种周转率特别高，快进快出的项目，对堆垛机的调度就会有更高的要求，这时候，只有把每一个细化的动作都由上位控制，才能走出行云流水的动作和优化的控制；
就像任何科学，一旦研究深入了，无不用到高级一点的数学理论，比如矩阵，微分方程，向量运算，指数虚数等；

如果把调度做的极致优化，就像基督徒把自己完完全全的交给主一样，下位要简化自身逻辑，把很多控制交给上位，才能根据不同项目做成各种灵活的效果，当然最关键的，这样可以大大降低成本；
1.提高下位设计实施的周期；2.系统出了问题，大部分都是上位的问题，这样就简化了异常处理；把问题都归口为上位；