2015年，独臂机器人从模拟货架上拣货到周转箱   Amazon Picking Challenge比赛在ICRA conference 2015最终得出了结果：来自Technical University of Berlin的Team RBO获得了冠军，赢得了2万美元的大奖（话说Amazon本次大赛的奖金的确有点太少，确实是个有零售基因的高科技企业），第二名是来自麻省理工学院的Team MIT，第三名是Team Grizzly，估计这两名的钱加在一起也就够吃几顿中餐的。 从比赛结果表达出两个消息，一个好消息是机器人有足够完成和人一样拣选复杂单品的能力，坏消息就是这依然是件很困难的事情，除了第一名的148分和第二名的88分，第三名就只有35分，分数悬殊很大，所以第三名拿那么点钱也是可以理解的。再看看第一名的成绩，20分钟的时间内，完成了12个单品中10个的拣选，这效率要在仓库里面实际应用，估计亚马逊就可以关门了，所以机器人完全取代人的道路任重而道远。 下面还是看看他们用的是什么机器人，冠军RBO使用的机器人是两个部分，一个当然是Barrett Technologies的WAM arm机器手臂，但是这个机器手臂并非和其他队伍一样是固定的，他还坐落在一个可以移动的 XR4000 mobile base机器人身上，从结果来看全向基地的四个轮子使他们能够提高机器手臂工作空间，便于找到它的最佳位置。这机器手臂使用7轴，可以模拟人的手臂自由活动，在抓取方面使用的是真空吸盘。 在机器手臂上面安装了三种类型的传感器，一种是视觉识别，可以在多个商品中找到需要拣选的商品， 第二个是定位商品在货格中的位置，第三个是确保机器臂在抓取商品时候不会使用太大的力气把商品损坏。下面是冠军队伍：       2016年依然是独臂机器人：   【TechWeb报道】7月5日消息，据国外媒体报道，近日在亚马逊分拣货物挑战赛上，来自荷兰的代尔夫特理工大学，因其研发的独臂机器人最有可能接替亚马逊仓库员的工作，而赢得了5万美元的奖金。[亚马逊分拣货物挑战赛比赛现场] 亚马逊分拣货物挑战赛比赛现场BBC新闻报道，荷兰的团队击败了15个来自其他国家的不同对手，因为他们的独臂机器人有分拣功能，能快速精确地从仓库中找到20个指定的货物，然后将货物放回货架并保持完整无损，重复来回都没有问题。这个独臂机器人由吸盘、“两指”夹持器和3D深度感应摄像机等组装。       2017年似乎有了改变：   一个看起来非常像街机运动的机器人赢得了亚马逊一年一度的RboticsProblem比赛冠军。 像亚马逊和Ocado这样的电子商务公司是世界上最大的专门经营在线零售业务的零售商，他们目前拥有世界上最自动化的仓库。然而，由于机器无法可靠地挑拣各种各样的商品，所以订单中的物品并不是由机器人来挑选的。 这就是为什么亚马逊每年都会召集研究人员来探讨可以挑拣物品的机器人。这是一项棘手的工作，不过最终会帮助企实现仓库的全自动化。今年，这一课题比以往的更加艰巨：团队只有30分钟的时间让自己的机器人提前熟悉物品，之后就要尝试去从一大堆物品中挑出目标物。亚马逊表示，这是一种更接近于真实仓库的模拟：新物品不断放进来，而货架也不一定是整齐的。 获胜者是一个被称为Cartman的机器人，由澳大利亚机器人想象和预见中心（AustralianCentreforRoboticImaginativeandPrescient）研制。与许多使用机器手臂抓东西的竞争者相比，这款机器人非常“不像人”，它的铁钳在三维空间中移动，铁钳旁边是看起来像抓娃娃机一样笔直的支架。尽管如此，它的效果要好得多。根据Cartman的创造者之一AntonMilan说，这款设备的计算机视觉技术对这场胜利至关重要。“我们系统的一个特点是，它只需要很少数量的手工标记指导信息，”他对TechAU说。“对于一个全新的物品，我们只需要7张图片就可以识别它们了。” 这种快速学习的形式对于机器学习咨询师们来说是很值得研究的。最后12个月，DeepMind展示了一个被称作“oneshot”的学习系统，它可以在看到物体后，在非常短的时间内建立起物体的图像。然而实现“在具有迷惑性的物品中确定抓取目标，并把它们挑选出来”这一目标的必要性，对于Cartman来说意味着它还需要掌握更多的信息。