自动库中，托盘是重要的物理载体，也是核心的数据索引；

在自动化较高的项目中，空托盘往往不下线，自动码盘&拆盘，形成一个“自循环”体；
目的是为了给入出库作业，自动在线上供应载体；

所以常见的流程是这样的:
   1.出库完成后，剩下空托盘，自动回收至码盘机，码盘机码满后(一般放8片[数字吉利] )，自动退出来入库；
   2.入库的时候，拆盘机会自动一片接一片的供应到入库位置上(一般入库位置紧挨着码盘机)，一旦拆盘机的托盘片都拆完了，就要让堆垛机自动出库补充；
     当然，如果真的在拆盘机空的时候，才补充，时机上也太晚了； 所以常见的做法，是要放1个或多个拆盘机的缓存位(一般缓存位也紧挨着拆盘机)，码盘机一空，缓存位马上补充，缓存位一空，堆垛机自动出库补充；这样就是常见的套路；


作为一个软件调度系统，该如何做严谨的设计呢？
   最直接的做法：
         侦测缓存位，一旦缓存位空了，就触发让堆垛机出一个空托盘堆；
         但是，如果触发成功了，堆垛机也开始正在调度一个托盘过来了，那么缓存位也不会立刻就会补上，可能有1分钟的时间差；
         所以，调度一个空托盘堆出来，至少要判断：
                1.缓存位空了；
                2.没有正在来缓存位的托盘任务；

如下图：CP1103 是拆盘机位置，CC1101是码盘机缓存位；

（缺图）

上面只是考虑拆盘机相关的状态和任务；

还有一个关键点，要考虑堆垛机状态；比如 某个拆盘机缓存位需要空托盘堆，如果我们调度逻辑仅仅是先进先出，那么有一个大风险；

假如按照先进先出，应该出3号堆垛机的某个托盘，结果这时候3号机是故障的，一旦给3号机分配了任务，它是不能马上动作的，但是你这时候又不能再给其他堆垛机出库，否者会导致最终空托盘堆多出一个出来，这样后果很严重，因为多出的托盘就会“孤魂野鬼般”的线体上打转无法进入缓存位；当然你可以说，如果再给其他堆垛机分配任务，就把事先在3号机分配的任务取消掉；方法固然可以，但是复杂了；

所以，调度堆垛机的时候，要考虑堆垛机状态，不能使用有异常的堆垛机；

仅仅考虑使用正常的堆垛机就够了吗？
不够，如果这个堆垛机正在工作，无论出库还是入库，你最好还是不要用这个堆垛机，因为你保不准它当前这个动作做完之前，会不会出现故障；
所以，你不但要考虑要调度正常的堆垛机，最好还要考虑当前正常空闲的堆垛机，这个安全系数更高；

当然，这样做也有个弊端，如果在调度的那个时刻，库里面的堆垛机都在忙碌，岂不是没有堆垛机可用；
这里有两种方法：

1.如果都在忙碌，就随便找一台使用，等他把手上这个任务结束了，在穿插做这个空托盘堆出库的任务；
2. 如果都在忙碌，就不调了，等过半分钟(时间可以设置)再试试，看看有没有空闲的；如果不行在等半分钟后再试；

考虑了拆盘机缓存位 和 堆垛机 的情况后，是不是就够了呢？

不全够，你还要考虑 从 堆垛机 到 拆盘机缓存位 的半路上的关键节点是否堵住，如果堵住，那么及时分配了堆垛务，但是走到咽喉那里就会死在那里，进退两难，你说再从其他堆垛机调度一个过来，这个方法也不可取，因为线体上多一个，一旦那个位置通了，这个空托盘堆仍然会孤魂野鬼般的在线体死循环；而且你如何线体拥堵，再调一个补充，实现起来也不容易；

那么最常见的关键节点是什么呢？ 堆垛机出库站台；
所以我们在调度的时候，最好使用出库站台没东西的；

甚至，这个关键节点，是和缓存位串行的，也就是该节点是所有堆垛机出库后到达缓存位都要经过的；如果这种情况，你就别调度了，等什么时候关键节点通了，你在调度；
因为提前调度可能导致堆垛机出库后，托盘在关键节点前面停止，增加了线体的拥堵；


所以，调度逻辑总结如下：
        1.拆盘机缓存位空闲（这是必要条件);                          
        2.如果已经生成了到达该缓存位的任务，就不能重复生成其他任务；
        3.所选的出库堆垛机必须是无故障的；
        4.所选的出库堆垛机最好是空闲的；
        5.所选的出库堆垛机对应的出库站台最好是空着的，最大的可能性保障出库畅通；
        6. 不同堆垛机到缓存位之间的各自的咽喉位置要考虑是畅通的（(这个最好做成路径约束配置，类似地图导航，哪里拥堵，就最好绕道）
        如果到缓存位前有咽喉位置，最好等这个位置空了，再调度，以免增加线体的拥堵

当然，以上只是一些常识，不同位置的拆盘机，有的时候要区别对待；总之，拆盘机的供应调度把握一点：类似狙击手，一旦出击，要万物一失；如果控制不好，要么多调，要么任务生成了，不能及时出来；