堆垛机常见的都是普通的单叉单伸的，但是随着客户业务的发展，和对高大上的孜孜追求，双叉，双伸的堆垛机的使用率越来越高；甚至出现了同时双叉双伸的堆垛机；

      先简单说说双叉堆垛机，很多客户的现场非常忙碌，堆垛机几乎一刻不停的入出库操作，多个楼层不停的调料，高峰期还经常出现来不及的状况；这种情况，就算堆垛机再多，都有点捉襟见肘了； 所以这个时候我们通过设计两个货叉同时执行，就显得很有必要； 所以双叉堆垛机应运而生；类似CPU的双核设计；效率当然不能说完全是单叉的两倍；但是利用的好，估算一下，能达到单叉1.7倍左右的效率还是有的，这已经很理想了；而且还有个关键点，可以节省很多电能；

     一般堆垛机的调度有两个思路；

            1.全程调度：上位系统直接给堆垛机from，to 指令；堆垛机做完后上报；      

            2.半程调度：上位系统先给堆垛机from指令，堆垛机执行完成后上报； 然后上位继续给堆垛机to指令，堆垛机完成后上报；

     这两种模式多接触过；大部分厂家都是提供的第一种模式，  老朽其实更喜欢后面这种模式，因为这样做双叉控制的时候更灵活；而且堆垛机本身也做的简单，这就导致接口也简单，和厂家沟通的更少，出现异常的处理方式可以做的更灵活； 这就像我们调度AGV等，从逻辑上上来说，都是from，to的运作方式去调度，但是实际上调度小车都是半程控制的；

  双叉调度的注意点：

       1. 入库分配站台的时候，以前是1 2  3 4... 交替这样分配方式，现在要做成11 22 33 44.. 这样成对的连续分配；确保入库站台的货物尽快成对，减少第一个等待的时间；

           目的地也尽量放在连续的位置，因为这样只要伸一次货叉；

        2.出库的时候，第一个托盘按任务的生成顺序执行，第二个托盘就有讲究了，最好是从出库任务队列里取那个和第一个托盘相同的出库站台，并且是第一个托盘到站台之间的“半路上”位置的托盘，这样有类似出租车顺带的思路；    万一没有，那么就要把第一个和第二个的取货顺序颠倒一下；以减少堆垛机折回的概率； 当然还有一些更精确的实现思路；

    想到这些思路，稍微动下脑筋谁都能想到，关键是如何去实现，并且是简单可靠的手段； 很多人不小心就会写的很复杂；

     我这边的最基本的调度原则是：不管入出库，先获取第一个托盘的任务，再考虑第二个，当然第二个可能没有的时候，就只做第一个；

     一般堆垛机是不支持一个货叉做入库操作，另一个做货叉做出库或移库操作； 如果支持的话，也确实可以在某些场景提高效率，但是并不是很多；不过程序要复杂很多了；

     所以一想到完美主义，就有点泄气；不管怎样，稳定性才是最重要的； 而且项目工期也是有限制的，不可能像甲方那样可以绣花般的对老项目不停的精雕细琢；

下面说说双伸堆垛机；第一次接触双伸的时候，感觉有点反人类设计；因为巷道两边都是双层；取货的时候是后入先出，类似计算机原理里的堆栈方式；

但是优点也很明显；1.可以放更多货位，2.减少堆垛机的投入； 适合那种出库效率要求不高，品种相对不是太多的那种；

现在有一种更牛逼的模式，就是穿梭板+堆垛机的模式；其实可以理解成是双伸模式的升级版； 不过这玩意调度起来就更复杂了；老朽只做过一次，这种穿梭板结合项目时候手上事情不多的时候，再去深思熟虑的去认真投入；

  双伸调度的注意点：

    1. 入库的时候，类似初中代数的合并同类项，把相同的规内外两侧连续放置； 入库选取可用货位的时候，要屏蔽掉那些外侧有货内侧无货的情况；

     2.出库的时候，尽量把挨在一起的两托同时出库；如果只出去了外侧，这个外侧空出来的货位临时锁住，不允许其他托盘进来，只有等内侧也出空掉才全部释放；这样的目的是防止内侧可能出现的“永远”不出库，以确保先进先出的原则被破坏的太严重；当然有些厂家未必这么做，这也是有点缺点，降低货位利用率，但是权衡下来，程序的复杂度可以控制的更好一点；

     3. 出库的时候，要考 虑任务分配的时候，只能先外侧后内侧；换个角度，外侧有出库任务的情况下，就可以利用到内侧；这个再做分配的时候，不能单纯靠游标去遍历，要动态的去考虑货位的预分配状态，有点小麻烦；

     如果再带有类似凑整数的回溯算法，就非常麻烦；

     4.出库的时候，如果真的用到自出库里面的，那不可避免的要生成一个先把外侧移库的任务，这个可以在设计的时候尽量避免，但是如果避免不了，可以有两种思路：1.提前把因为手动或其他原因导致的不同品规的两托分家；2.wcs自动生成移库任务； 这里还有讨厌的情况，就是货位不够导致的无法移库； 作为程序，都得考虑；

双伸实际从调度逻辑来说，比双叉还稍微简单一些； 麻烦的地方主要是出库的分配；

最后，从调度者的角度来说，还是喜欢做普通堆垛机的调度；因为无论双叉还是双伸，调度起来都有一些麻烦的地方；特别堆垛机出现的各种故障概率也很高，很多辅助的修复手段也会变得更复杂；就像狮子在捕猎的时候，宁愿去抓体弱的羚羊，也不愿去攻击强壮的野牛；做复杂一点的调度，就要有那种屏住呼吸小心翼翼的去控制的感觉； 如履薄冰，但是自动化的不停发展，需要我们不断的提升自我；