AGV的调度和输送机有点像，但是有点区别；
区别主要在于：
   AGV的磁条导轨的随意性比较强，用到一半还可以随便修改，而且交叉点特别多，线路很复杂；而输送机一般都是设计阶段就固定了；

针对这种情况，AGV调度的时候，基本把控制逻辑全部交给上位了；
比如：
       你要让AGV 从 A到D，你可能想到有两种方法：
     1.告诉AGV 从A到D的指令，让AGV自己走；
      2.把中间经过的路线也告诉AGV，也就是告诉AGV去 A,B,C,D;这样AGV就获取了所有沿途经过的站台，这样它就更容易识别了；
其实，这两种方法对不行，AGV识别不了的，为什么？
  因为AGV只知道自己所处的位置，根本不知道你告诉它的A,B,C,D在什么地方，因为你的磁道是任意铺设的，AGV自身的程序必须是通用的，所以它无法失败站点的设置；


  其实AGV更关注的不是具体的点，而是路径；

下面简单说明一下AGV的运作控制思路：
   1.AGV的标识一般用埋在磁道里的RFID来控制的；
   2.RFID标签分4类：1.站点； 2.路径；3.速度点 4.交通管制进入，交通管制离开；
              1.站点：具体的位置点，这个点，上位只要告诉它0或1，0表示AGV走到这个位置的时候，不停继续往前走；1表示AGV到这个位置就停下来；
              2.路径：在分叉口的位置(常见的是3叉路口)有一个RFID标签，如果是0表示执行，1表示左拐，2表示右拐；AGV走到这个路径分叉点的时候，根据上位事先提供的拐弯方向执行；
                            所以路径才是AGV动作导航的关键；
              3.速度点：主要在拐弯点上控制，当AGV读取这样的标签的时候，会根据上位事先提供的速度参数控制AGV的速度，毕竟整个线路上，直线可以高速，靠近站点或拐弯的时候要低速；
             4.交通管制点： 主要是十字交叉位置或合流位置用到，当两个AGV小车同时进入时，可能会碰在一起，这时候就需要做类似交警做红绿灯的控制；
                                          交通管制点 分进入和离开两种，进入时，上报上位，上位判断是否要暂停，离开时，要判断是否让其他暂停的AGV激活继续前进；

   其中 前面3类，即 站点，路径，速度 都可以提前给AGV，交通管制是AGV动态提供的；
   其实可以让AGV没到一个站点或路径点的时候，上位再给下一个，而不用提前一起给，这样上位可以更灵活的调度；
但是有个很实际的问题，这样AGV运行就不连续了，所有要提前把指令都发过去；



  对于输送机控制，单纯路径管理和交通管制这一块，感觉还没有AGV复杂；
  输送线上的每个位置编号可以看着站点，每个BCR可以看做路径点；交叉口点可以看着交通管制点；
  如果对于托盘输送机，速度相对慢，可以上位单点控制； 对于高速料箱，可以提前给部分点信心；
不管怎样，上位主要提供两个信息：
     1.进过的分叉口的拐弯方向；
     2.某个站点需要停止；
而不是告诉托盘的目的位置，因为只有这个信息太单薄，输送机系统要自己做导航；计算下位开发能力很强，但是程序太不通用了，万一输送线做了调整，程序就要大改。
关键是不太方便直接用到下一个项目；
而如果用AGV这种控制思路，把自己的调度完完全全的交给上位来调度，那么输送机的控制程序就是一个产品了，不同的项目，除了定义不同的站点，其他都不变；
十字交叉或汇合的时候，电控自己设计，可能做死某个优先，或交替优先，而上位调度就会统领全局，根据时间戳，任务类型，最终目的地是否畅通等多种情况来控制 交通管制的放行顺序；
这样就会控制的更完美；